MiniOS, Beispiel
Beispiel-Task und Hinweise zur Anwendung von MiniOS.
Eine Task-Hauptfunktion als Beispiel:
void Task0(void) // Task0...Task250 max
{
static char TaskVar; // static: Var behält Wert
// bei einem Task-Wechsel
SCHEDULE() // Task-Wechsel: Init Tasks
while (1) // Task-Loop
{
DeineFunktion(); // User-Funktion
while (!INPUT_PIN) // warten auf Hardware-Pin
{
SCHEDULE() // mit Task-Wechsel
if (INPUT_PIN)
break; // bis Pin == 1
}
WeitereFunktion(); // User-Funktion
OS_WaitTimer(400); // Starte Wait-Timer...
SCHEDULE() // ...derweil Taskwechsel
}
}Bitte beachten:
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Lokale Task-Variablen, die den Task-Wechsel überdauern sollen, müssen static deklariert sein. Sie bleiben im RAM und behalten ihre Werte.
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Non-Static-Variablen sind hier erlaubt:
- lokale Variablen in User-/Unterfunktionen der Task.
- lokale Variablen die nur bis zum nächsten Taskwechsel überleben müssen.
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Jede Task muss mindestens einen sich wiederholenden Task-Wechsel - z.B. SCHEDULE() - enthalten, um die weiteren Tasks nicht zu blockieren.
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Ein Kontextwechsel wie SCHEDULE(), darf nur in der Task-Hauptfunktion (nicht in einer Task-Unterfunktion) aufgerufen werden.
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Task-Hauptfunktionen können mittels Mailboxen, shared Memory und Semaphoren miteinander Daten austauschen.
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Task-Hauptfunktionen können keine Parameter-Werte empfangen oder zurückgeben.
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Für den Task-Wechsel (Kontext-Switching) benötigt MiniOS die ANSI-C-Bibliothek SETJMP.H (diese ist in einer Standard-C-Umgebung normalerweise vorhanden...).
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In einer ISR (Interrupt-Subroutine) dürfen nur die dafür bezeichneten API-Funktionen aufgerufen werden, siehe API-Doku.
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Die Integration von MiniOS in ein Projekt ist simple: OS-Lib-Dateien mittels header.h ins Projekt inkludieren und Projekt neu builden.
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Compiler-Optimierung ausschalten oder Optimierungsgrade testen...
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...und/oder globale Variablen die in ISRs verändert werden, volatile deklarieren (z.B. Semaphoren, Mailbox, eigene Globale).